dsh-hust-langya-boot

RoboMaster 开机动画（华中科技大学狼牙战队版） (HUST LANGYA Mecha Division Edition · 华中科技大学狼牙战队定制机甲徽标)
专为 DeepSeek Harness (DSH >= 0.2.0-rc.1 / 0.2.0-rc.2) 打造的 RoboMaster 机甲大师战术全息开机动画插件。

---

💡 创作灵感与致敬 (Inspiration & Homage)

本期作品将 RoboMaster 机甲大师赛场高燃名场面 与 战队备赛四大研发组别（机械 / 硬件 / 电控 / 视觉导航）的硬核工程流 融为一体，在视觉呈现与编排节奏上致敬并借鉴了以下两部经典作品：

1. 网络爆火的 550C DSH 开机动画：借鉴了其极具工业仪式感的琥珀色 CRT 磷光终端自检骨架、错位层叠弹出的高密度工程软件窗口、原曲《SLOW MOTION (CASTLE. Remix)》的鼓点卡点编排，以及终幕双竖线激光拉出 SYSTEM IS READY 的收尾设计。
2. 《命令与征服：红色警戒》（Command & Conquer: Red Alert）主页与战术简报动画：借鉴了红警经典的复古未来主义全息雷达投影美学——包括三栏四区战术控制台、径向扫描十字准星、Canny 边缘荧光轮廓强化、双路画中画（PiP）实时战术监控窗，以及底部 7 大机甲兵种武器遥测卡片阵列。

---

🎬 动画收录名场面与七大兵种全息切片 (Iconic Moments & 7 Robot Classes)

全片共 22.0 秒（1080P @ 60fps），严格甄选 0 人脸、0 宣传字幕 的纯机甲微距特写与第一视角（FPV）赛场高光镜头，完整覆盖 RoboMaster 全部 7 大经典兵种：

阶段 / 兵种	时间轴	收录赛场名场面与高光镜头说明
片头 · 机甲徽标激光扫描	0.00s - 2.15s	片头采用专为 华中科技大学狼牙战队（HUST LANGYA） 定制设计的横版机甲徽标（左侧双层六边形机甲装甲盾牌与狼牙图腾 + 绯红战术斜切分割线 + 右侧 华中科技大学 ◆ 狼牙战队、LANGYA ROBOMASTER 与 HUST LANGYA / MECHA DIVISION 战术铭牌），由红色垂直激光束从左至右逐段扫描点亮，并同步触发步兵 C 板电调上电自检音。
01 · 五连杆轮腿平衡步兵 Wheel-Leg Balance Infantry	2.15s - 5.10s	飞坡腾空与单侧着地极限平衡：收录上海交大 / 南航等强队五连杆轮腿步兵高速飞跃赛场斜坡、落地瞬间关节电机主动吸能缓冲、单轮着地极限救车与高速过障名场面。
02 · 全向轮 / 舵轮步兵 Omni & Swerve Infantry	5.10s - 6.95s	28 rad/s 高速小陀螺机动：收录舵轮/麦轮步兵在密集弹雨中开启高速「小陀螺」（Spin-Top）边旋转边精准反击、动力总成与碳板连杆高速运转微距特写。
03 · 工程机器人 Engineer Robot	6.95s - 8.78s	三矿同抓与极速视觉对位兑矿：收录合工大三矿霸气同抓、港科大 6 自由度机械臂在兑换槽前毫秒级六维姿态解算、金矿推入亮灯得分名场面。
04 · 空中机器人（无人机） Aerial Robot / UAV	8.78s - 10.40s	云台锁定与空中高速连发弹丸倾泻：收录空中机器人共轴双桨悬停、云台跨半场死死咬住地面目标，以及发射机构高速连发弹丸倾泻火力的硬核实机画面。
05 · 英雄机器人 Hero Robot	10.40s - 13.85s	42mm 大弹丸发射机构微距 & 超远吊射破防：收录太原理工英雄机器人 42mm 摩擦轮发射机构精密上膛特写，以及南科大英雄超远距离跨地形抛物线「吊射」（Lob Shot）一击打爆前哨站/基地护甲名场面。
06 · 哨兵机器人 & 能量机关 Sentinel & Power Rune	13.85s - 16.80s	全自主巡航索敌 & 五环大符激活：收录双云台哨兵机器人 LIO-SAM 自主导航移动开火，以及步兵视觉自瞄连续精准点射激活「五环大符」（能量机关）高燃瞬间。
07 · 飞镖系统 & 雷达站 Guided Dart & LiDAR Radar	16.80s - 19.15s	光流制导飞镖 FPV 终极命中：收录西工大光流制导飞镖第一视角（FPV）跨全场高速俯冲、末端视觉对准红心一击必杀，配合激光雷达站全赛场鸟瞰感知收尾。
终幕 · 激光拉幕就绪	19.15s - 22.00s	伴随原曲最高潮鼓点，全屏工程窗口瞬间收拢，中央两道高能垂直激光束向两侧急速拉开，定格点亮 SYSTEM IS READY。

---

🛠️ 四大研发组别与 14 个硬核工程窗口全解 (R&D Divisions & 14 Workbench Popups)

在 3.10s - 19.15s 期间，屏幕四周按 RoboMaster 战队真实备赛研发体系（机械组 / 硬件组 / 电控组 / 视觉与算法组）错位接力弹出 14 个高复杂度专业工程软件窗口，还原每一台冠军机甲背后的工程细节：

1. 🔧 机械结构组 (Mechanical Engineering Division)

• SolidWorks 2024 SP2 — 五连杆轮腿底盘总装与有限元分析 (RM2026_WheelLeg_Assy.SLDASM)
  展示并联五连杆碳纤维腿部构型、HT-8108 关节电机安装座 3D 线框视图、质量属性以及飞坡落地工况下的 Von Mises 应力云图（安全系数 FOS = 2.48）。
• AutoCAD Mechanical 2024 — 英雄 42mm 摩擦轮发射机构工程图 (HERO_42MM_LAUNCHER_V4.dwg)
  包含双摩擦轮对称挤压间距、拨弹盘十字槽分度公差（H7/g6）、枪管同轴度标注与俯仰轴剖面图。
• 6-DOF 工程机械臂极速兑矿工作台 (Mine Exchange IK Workbench)
  复合四子面板工作台：包含 3D 机械臂 + 兑换槽四向视觉对位视图、改进型 DH 参数表、雅可比矩阵最小奇异值 $\sigma_{\min}(J)$ 奇异点规避监控、6 轴关节力矩柱状条、真空吸盘负压（-84.6 kPa）以及 $SE(3)$ 末端位姿误差指数收敛曲线。

2. ⚡ 硬件与电路组 (Hardware & Power Electronics Division)

• 立创 EDA 专业版 (LCEDA Pro v2.2) — 24V/300W 超级电容功率控制板 (RM_SuperCap_24V_300W_V3.pcbdoc)
  展示 4 层沉金 PCB 顶层/底层大电流开窗铺铜、四开关双向同步整流 BUCK-BOOST 拓扑、INA240 电流采样差分走线与 DRC: 0 Errors 校验报告。
• 超级电容充放电与裁判系统功率限制遥测 (SuperCap Power Limiter Telemetry)
  实时绘制裁判系统 80W 底盘功率上限 水平红线与 240W 飞坡/陀螺瞬时冲刺功率 曲线，展示电容组电压（23.4V → 16.8V）实时削峰填谷闭环保护。

3. 🎛️ 嵌入式与电控组 (Embedded & Control Systems Division)

• STM32CubeMX v6.11 — 主控芯片引脚与时钟树配置 (STM32H723VGT6 / DJI Board-C)
  可视化展示 LQFP100 芯片四边引脚分配：FDCAN1/2/3（底盘/云台/上层机构电机总线）、SPI2（BMI088 恒温六轴 IMU）、TIM1/TIM8（摩擦轮与舵机 PWM）、USART1/3/6（裁判系统与视觉通信）及 550 MHz PLL 主频配置。
• Keil uVision5 MDK-ARM — FreeRTOS 1kHz 实时控制任务 (chassis_lqr_task.c)
  展示 Mahony 姿态解算、五连杆运动学正逆解与 LQR 力矩混控 C 源码、Cortex-M7 浮点寄存器监视窗以及 0 Error(s), 0 Warning(s) 编译日志。
• MATLAB R2023b — 轮腿平衡步兵 LQR 最优状态反馈求解器
  实时展示 6 维状态向量 $x = [ heta, \dot{ heta}, x_b, \dot{x}_b, \phi, \dot{\phi}]^T$ 的连续时间状态空间矩阵 $A, B$、Riccati 方程求解出的 $2 imes 6$ 反馈增益矩阵 $K = ext{lqr}(A,B,Q,R)$，以及腿长变化时的增益自适应拟合表面与阶跃响应收敛曲线。
• VOFA+ v1.3.10 — 云台双轴串级 PID + 前馈 & 小陀螺高速波形示波器
  四通道 1000Hz 实时波形：展示云台 Yaw/Pitch 轴角速度阶跃响应（超调量 < 1.8%，调节时间 14.2 ms）与底盘 28.0 rad/s 小陀螺正弦解耦电流曲线。
• CAN-FD 电机总线负载与温度遥测仪 (CAN-FD Motor Bus Analyzer)
  实时监控全车 8 颗大疆 M3508 / GM6020 与达妙 DM-J4310 关节电机的 1kHz 报文收发率、总线负载率（38.4%）、转子机械角度（0~8191）与线圈温度。

4. 👁️ 视觉与自主导航算法组 (Vision & Autonomous Navigation Division)

• chenjunnn/rm_vision — 装甲板 PnP 解算与整车旋转 EKF 预测终端
  致敬机甲大师开源视觉生态标杆 chenjunnn/rm_vision：展示工业相机 240fps 视野下的敌方亮灯装甲板四点 PnP 位姿解算、整车旋转模型扩展卡尔曼滤波（EKF 9 维状态 [xc, vx, yc, vy, za, dz, yaw, v_yaw, r]）、反小陀螺选板逻辑以及考虑空气阻力的弹道下坠补偿火控准星。
• RViz2 Humble — 哨兵机器人 Livox Mid-360 LIO-SAM 点云与 Nav2 自主导航
  展示哨兵机器人 3D 激光雷达紧耦合里程计点云地图、赛场全局/局部膨胀代价地图（Costmap 2D）以及全向避障平滑轨迹规划。
• 能量机关（五环大符）FFT 转速辨识与落点预测窗
  实时拟合大符正弦变速运动方程 $\omega(t) = a\sin(\omega t + arphi) + b$（$a \in [0.780, 1.045],, \omega \in [1.884, 2.000]$），计算子弹飞行时间提前量并锁定待击打扇叶。
• 光流制导飞镖 FPV 火控终端 & 雷达站全赛场态势感知图
  左侧显示制导飞镖引导头绿光靶标锁定与偏航/俯仰舵翼闭环修正量，右侧显示激光雷达站解算的红蓝双方全兵种实时赛场鸟瞰坐标。

---

✨ DSH 插件工程特性 (Plugin Features)

1. 零白屏 / 零原生加载卡闪烁 (webserver/index-inject)
   在文档 <head> 解析阶段同步注入首帧黑底琥珀色遮罩，彻底遮蔽 DSH 原生 HARNESS / Loading plugins… 启动卡片，并在客户端遮罩挂载的同一微任务无缝交接。
2. 四种开机档位自由切换（位于 设置 → 通用 及 设置 → 550C）
   • 关闭 (off)：不播放本插件开机动画。
   • 简易 (simple · 2.2 秒)：仅播放开篇机甲徽标水平红色激光扫描与电调上电音效，随后平滑淡入 DSH。
   • 完整 (full · 22 秒 60fps 实时引擎)：实时运行 HTML5 Canvas 战术终端、红警风格全息机甲雷达投影与 14 个工程软件弹窗，最终双竖线激光拉出 SYSTEM IS READY。
   • 超清视频 (video · 22 秒 1080P 60fps MP4)：通过内置 HTTP Range (206 Partial Content) 流式播放 1080P 60fps 硬件加速视频。
3. 全窗口自适应缩放 (1920×1080 → 任意窗口尺寸)
   无论 DSH Desktop 处于窗口化、最大化还是高分屏缩放状态，自动保持 16:9 居中无损等比缩放。
4. 双版本智能互斥 + 一键预览
   • 与姊妹版本 dsh-robomaster-boot（RoboMaster 官方 Logo 版 (dsh-robomaster-boot)）及其他开机动画插件自动互斥切换，开启本插件时自动将其他开机动画设为 关闭，绝不重叠冲突。
   • 设置面板内置 「🔊 声音: 开/关」 与 「▶ 立即预览」 按钮；播放途中点击画面或按 Esc 键即可立即跳过。

---

🚀 安装方法 (Installation)

方式一：通过 DSH 插件命令 / pnpm 直接从 GitHub 安装（推荐）

在您的 DSH Profile 目录（Windows 默认为 %USERPROFILE%\.dsh\profiles\desktop 或 web）下执行：

pnpm add github:6ch3oh/dsh-hust-langya-boot

并在该 Profile 的 package.json 的 dsh.profile.bundles 数组中加入 "dsh-hust-langya-boot"，重启 DSH 即可生效。

方式二：下载 Release .tgz 离线包安装

前往本仓库 Releases 页面 下载 dsh-hust-langya-boot-1.0.0.tgz（同时提供 51MB 母带级 1080P 60fps 独立 .mp4 成片下载）：

pnpm add ./dsh-hust-langya-boot-1.0.0.tgz

---

🎮 姊妹版本 (Sibling Edition)

• dsh-robomaster-boot：RoboMaster 官方 Logo 版（片头采用大疆 RoboMaster 官方原版机甲大师横版组合徽标激光扫描）
• dsh-hust-langya-boot：华中科技大学狼牙战队 (HUST LANGYA) 定制版（片头采用定制六边形机甲盾牌狼牙徽标 + 华中科技大学 ◆ 狼牙战队 / HUST LANGYA MECHA DIVISION 激光扫描）

---

📄 License

MIT License © 2026 6ch3oh